ปริญญานิพนธ์นี้ได้เสนอการออกแบบตัวค

ปริญญานิพนธ์นี้ได้เสนอการออกแบบตัวควบคุมสไลดิ้งโหมดแบบดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติโดยการปรับค่าพารามิเตอร์สไลดิ้งโหมดทั้งสองตัวของตัวควบคุม นั่นคือ พื้นผิวของการสวิตซ์ซิ่ง และอัตราขยายสัญญาณสไลดิ้ง สมรรถนะของการควบคุมจะขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการหาค่าเหมาะสมที่สุดที่ใช้ในปริญญานี้เป็นแบบวิธีธรรมชาติ ได้แก่ วิธีกลุ่มอนุภาค วิธีเชิงพันธุกรรม วิธีการจำลองการอบเหนียว ซึ่งทั้งสามวิธีนี้ถูกใช้ในการค้นหาค่าพารามิเตอร์สไลดิ้งโหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ โดยใช้เกณฑ์ดัชนีสมรรถนะสองแบบคือ ปริพันธ์ของค่าความผิดพลาดสัมบูรณ์และปริพันธ์ของค่าความผิดพลาดสัมบูรณ์คูณด้วยเวลา ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการค้นหาที่เหมาะสมแบบวิธีกลุ่มอนุภาคมีประสิทธิภาพและคงทนในการปรับปรุงผลตอบสนองทางเวลาของระบบการควบคุมสไลดิ้งโหมดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติที่ดีกว่าวิธีอื่น

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 1:

This thesis proposes the design of an optimized sliding mode controller for an autonomous underwater robot by adjusting the two sliding mode parameters of the controller, that is, the switching surface. and sliding signal amplification rate Control performance depends on these parameters. The optimization technique used in this degree is a natural method, namely the particle swarm method. genetic method Method for simulating toughness These three methods were used to find the best sliding mode parameters for the autonomous underwater robot. Using two performance index criteria: The absolute error integral and the absolute error integral multiplied by time. The test results show that the particle swarm optimization method is more effective and robust in improving the temporal response of the sliding mode control system for an autonomous underwater robot than other methods.

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 2:

This paper designs the optimal mode sliding controller for autonomous underwater robots by adjusting the sliding parameters of two modes. The controller itself, namely the switch surface and sliding magnification, depends on these parameters for control performance. The best methods used in this degree are natural methods: particle method, genetic method, and viscous simulation method. These three methods are used to determine the optimal sliding mode parameters of underwater robots through two performance indicators: The derivative of absolute error and the derivative of absolute error multiplied by time. The test results indicate that the particle group optimization search method is effective and persistent in improving the time response of the sliding frame control system. The disposal mode of autonomous underwater robots is superior to other methods

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 3:

In this paper, by adjusting two sliding mode parameters of the controller, namely switching surface and sliding mode magnification, a design scheme of optimal sliding mode controller for AUV is proposed, and the control performance is optimized according to these parameters. The optimal sliding mode technology used in this degree is natural model method, that is, particle swarm optimization method, genetic method and viscoelastic simulation method. These three methods are used to find the optimal sliding mode parameters of AUV, and two performance index criteria are adopted: the derivative of absolute error and the derivative of integral.