งานวิจัยนี้ศึกษาการเคลื่อนที่และควา

งานวิจัยนี้ศึกษาการเคลื่อนที่และความไม่แน่นอนทางตำแหน่งที่ก่อให้เกิดความผิดพลาดในแขนกลอุตสาหกรรม 6 แกน KUKA KR 5 arc ข้อต่อแบบหมุน 6 ข้อต่อ โดยไม่นำผลกระทบจากพฤติกรรมทางด้านพลศาสตร์มาพิจารณาค่าความผิดพลาด ขั้นตอนในการวิจัยจะใช้เลเซอร์ติดตามในการวัดตำแหน่งข้อต่อของแขนกล ซึ่งทำการเก็บข้อมูลตำแหน่งเป็นองศาการหมุนด้วยการเคลื่อนที่ไป-กลับทีละข้อต่อ จากนั้นนำข้อมูลที่วัดได้มาทำการเปรียบเทียบกับตำแหน่งจริง เพื่อหาช่วงของความผิดพลาดที่เกิดขึ้นด้วยวิธีการทางสถิติ และหาความสัมพันธ์ระหว่างตำแหน่งของปลายแขนกลกับตำแหน่งของข้อต่อด้วยสมการ Forward Kinematics และ Jacobian Matrix เพื่อนำมาเปรียบเทียบดูค่าความผิดพลาดที่เกิดขึ้นว่าอยู่ในช่วงที่สามารถยอมรับได้

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 1:

This research studies the movement and position of political uncertainty that has caused an error in industrial robots. 6-axis KUKA KR 6 arc 5 pulse joints joints without bringing the effects of behavior on the error value into consideration Dynamics. Step in the research will use laser tracking to measure the position of the joints of the Fullmetal Alchemist, which make data collection as degrees of rotation by moving to individual joints. Then bring the data measured for comparison with the actual position. To determine the range of the error that occurred with the statistical methods and the relationship between the position of the forearm with the position of the mechanical joints with equations. Forward Kinematics and Jacobian Matrix to bring comparisons see the occurred error values that are in a range that can be accepted.

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 2:

This research studied the motion and instability for causing a crash on Robot 6-axis KUKA KR 5 arc rotary joints 6 joints without the impact of behavioral dynamics into account the uncertainties. mistake Step in the research uses a laser tracking to measure the position of the arm joints. Which were used for the angle of rotation by moving to - back at the joints. Then the measured data to compare the actual location. To find a range of errors that occur with statistical methods. And the relationship between the position of the arm to the position of the joints with the equation Forward Kinematics and Jacobian Matrix for comparison see the error occurred is in an acceptable range.

ผลลัพธ์ (อังกฤษ) 3:

This research studied the movement and uncertainty in position, causing errors in mechanical industry 6 axis KUKA KR 5 arc rotary joints 6 joints. Without the impact of dynamics behavior to consider the value error.The data the degrees rotation with the movement - back by joints. Then the measured data were compared with the real. To find the range of the mistakes made by statistical methods.Forward Kinematics Jacobian Matrix to compare and see the error that is in the range of acceptable.