คำว่า ฟุตซอล มีรากศัพท์มาจากภาษาสเปนหรือโปรตุเกส ที่ว่า FUTbol หรือ FUTebol และภาษาสเปนหรือฝรั่งเศสเรียกคำว่า Indoor เป็นคำว่า SALa เมื่อนำมารวมกันจึงกลายเป็นคำว่า ฟุตซอล
กีฬาฟุตซอล ถือกำเนิดขึ้นในประเทศเเคนาดา เมื่อปี ค.ศ. 1854
ปี ค.ศ. 1930 ฮวน คาร์ลอส เซอเรียนี ได้นำกีฬาฟุตซอลไปใช้ในสมาคม YMCA (Young Man's Christuan Association)
ปี ค.ศ. 1932 โรเจอร์ เกรน ได้ตั้งกฎเพื่อใช้ควบคุมกีฬาชนิดนี้ กีฬานี้ได้เเพร่หลายไปทั่วโลก
ปี ค.ศ. 1965 มีการจัดการเเข่งขันฟุตซอลนานาชาติเป็นครั้งแรก และประเทศปารากวัยก็เป็นทีมชนะเลิศ ต่อจากนั้นก็มีการจัดเเข่งขันในระดับนานาชาติมาเรื่อย ๆ จนกระทั่งปี ค.ศ. 1982 (พ.ศ. 2525) มีการจัดฟุตซอลชิงแชมป์โลกขึ้นที่ประเทศบราซิล และเจ้าภาพเองก็เป็นฝ่ายได้รับชัยชนะไป จึงมีการจัดการแข่งขันอย่างไม่เป็นทางการอีก 2 ครั้ง ในปี ค.ศ. 1985และ ปี ค.ศ. 1988 ที่มีประเทศสเปนเเละออสเตรเลียเป็นเจ้าภาพ จนกระทั่งปี ค.ศ. 1989 สหพันธ์ฟุตบอลนานาชาติ ได้เข้ามาดูแลจัดการเเข่งขันฟุตซอลชิงแชมป์โลกอย่างเป็นทางการ