ราชวงศ์ชิงก่อตั้งโดยชาวแมนจู บางทีจึงอาจจะได้ยินคนเรียกว่า ราชวงศ์แมนจู คำว่าชิง เป็นคำของแมนจูครับ เรียกว่า อาณาจักรต้าชิง แต่ภาษาจีน เรียก ราชวงศ์ เชง : 大清帝國
ชาวแมนจูเดิมเป็นเพียงกลุ่มเร่ร่อนทางตะวันออกเฉียงเหนือของจีน ต่อมาเมื่อราชวงศ์หมิง ของชาวฮั่นอ่อนแอ เกิดจลาจล และกลุ่มกบฏชาวนา ชาวแมนจูถือโอกาสรวบรวมกำลังพล โดยผู้นำตระกูลอ้ายซินเจวี๋ยโหล เข้าบุกปักกิ่ง
เริ่มแรกในพุทธสตวรรษที่ 22 นูรฮาชี เป็นขุนนางของ ราชวงศ์หมิง ครองดินแดนทางตะวันออกฉียงเหนือ และตั้งตนเป็น จักรพรรดิไท่จู และตั้งรัฐแมนจูขึ้นใน พ.ศ. 2152 สถาปนาเมือง เสิ่นหยาง เป็นเมืองหลวง
ผู้สืบต่อจาก จักรพรรดิไท่จู คือ หวงไท่จี๋ หรือจักรพรรดิไท่จง เมื่อลิงตันข่าน ข่านองค์สุดท้ายของมองโกลสิ้น ในปี 2177 บุตรของเขาได้มาสวามิภักดิ์กับกองทัพแมนจู ในปี 2179 จักรพรรดิไทจ่ง ก็เปลี่ยนชื่อรัฐเป็น อาณาจักรต้าชิง (แปลว่า บริสุทธิ์ ) และ ขยายอาณาเขตออกไป สามารถชนะ มองโกเลีย และเกาหลี และครอบครองพื้นที่ลุ่มแม่น้ำอาร์มู หรือมณฑลเฮยหลงเจียงในปัจจุบัน
เมื่อราชวงศ์หมิงอ่อนแอ หลี่จื้อเฉิง (กบฏชาวนา ) เข้าตีเมืองปักกิ่ง จนเหลือแค่ฐานที่มั่นของอู่ชานกุ๊ย เมื่อจวนตัว อู๋ซานกุ๊ยเลือกที่จะสวามิภักดิ์กับฝ่ายแมนจู ซึ่งเป็นยุค จักรพรรดิ ซุ่นจื้อ (ขณะนั้นอายุ 6 ชันษา ) เมื่อปี 2187 บางตำราก็ถือเอา จักรพรรดิซ่นจื้อ เป็นปฐมราชวงศ์ชิง เนื่องจากได้ประทับในวังต้องห้ามที่กรุงปักกิ่ง และ ราชวงศ์หมิงถึงกาลสิ้นสุดอย่างแท้จริง โดย พระเจ้าหมิงซือจง (明思宗) แห่งราชวงศ์หมิง ผูกพระศอปลงพระชนม์ตัวเอง ในปี 2187